Toplički vojvoda i jedan od Lazarevih „gospodara granice“. Bio je pobratim Ivana Kosančića i knežev kum. Poznat i kao Zmaj od Toplice, Milan je važio za jednog od najboljih strelaca svoga vremena. On i Ivan Kosančić bili su pobratimi. Narodna epika ga pamti kao visokog čoveka i Ivanovog saputnika prilikom uhođenja Turaka pre Kosovske bitke. Prema jednog drugom predanju, Milan je ušao zajedno sa Obilićem u Muratov šator kao prevodilac i zajedno sa njim poginuo. Legenda takođe kaže da je neimenovana Kosovka devojka bila Milanova verenica.